六轴往复机包含旋转(S轴)，下臂(L轴)、上臂(U轴)、手腕旋转(R轴)、手腕摆动(B轴)和手腕回转(T轴)，6个关节合成实现末端的6自由度动作，六轴往复机的主要优点如下：

六轴往复机的主要优点一：柔性大、中空手腕、工艺手臂、动作灵活 ；a、工作范围大，升级可能性大；b、可实现内表面及外表面的喷涂，在线示教编程自动记录轨迹生产路线；c、可实现多品种工件的混线生产，如空压机、工业阀组、卡车、动车等车身混线生产。 

六轴往复机的主要优点二：提高喷涂质量和材料使用率 、减少对人体健康的伤害 a、机器人喷涂轨迹精准，提高涂膜的均匀性等外观喷涂质量； b、降低过喷涂量和清洗溶剂的用量，提高涂料利用率。